En comparación con otras aves de presa, el registro fósil de los halcones no está bien distribuido en el tiempo. Los fósiles más antiguos asignados a este género son del Mioceno superior, hace menos de 10 millones de años. Coincide con un período en el que muchos géneros modernos de aves se hicieron reconocibles en el registro fósil.
Los halcones son más o menos divisibles en tres o cuatro grupos. El primero contiene a los cernícalos, por lo general pequeños y robustos halcones de color marrón y que a veces presentan dimorfismo sexual. Los cernícalos se alimentan principalmente de invertebrados y vertebrados terrestres del tamaño adecuado, como los roedores, reptiles o insectos.
El segundo grupo está formado por especies poco más grandes (en promedio) y más elegantes, los alcotanes y parientes. Estas aves se caracterizan por considerables cantidades de color gris oscuro en su plumaje; la zona malar es casi siempre de color negro. Se alimentan principalmente de aves más pequeñas.
En tercer lugar están el halcón peregrino y sus familiares: aves poderosas de tamaño variable, que también tienen una zona malar negra (excepto algunas formas de color más ligeras), y a menudo un gorro negro también. A diferencia de los otros grupos, donde el color de la cola varía mucho, en general, las colas de los halcones grandes son de color gris muy oscuro, con anillado de negro en lugares poco visibles y pequeñas puntas blancas. Estos halcones grandes se alimentan de aves tamaños medianos y vertebrados terrestres.
Muy similar a estos, y, a veces incluidos en el mismo, están las cuatro o más especies de hierofalcons. Ellos representan taxones con, por lo general, más feo melaninas, con colores rojizo o marrón y un plumaje generalmente más fuertemente modelado que los halcones. Cabe destacar que su parte inferior tienen un patrón longitudinal de manchas, líneas o marcas de punta de flecha.
La mayoría de los miembros del género Falco muestran un diente en la mandíbula superior
El origen de los principales grupos de halcones, los alcotanes y cernícalos por ejemplo, o el complejo halcón peregrino, se pueden colocar con bastante confianza desde el límite Mioceno-Plioceno, hace unos 8 a 2,4 millones años, cuando los cernícalos malares se diversificaron.
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